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  1.本实用新型属于造纸行业专用设备，具体涉及一种适用于造纸厂纸卷输送生产线上机器手在线自动塞堵头系统中的碎木压制的大堵头自动供料机。

  2.造纸厂为了使纸卷在存储及运送过程中保持纸卷圆度，会有在纸卷中心的纸芯管两端内孔中塞入较大尺寸的碎木压制的塞头。该项工作不仅劳动强度大、耗时长，而且木质大堵头比较占空间、比较沉重。为降低人工劳动强度，降低生产线成本，提升产品质量稳定性，已有技术—自动在线塞堵头系统中用到的堵头提升机虽然能在某些特定的程度上降低了劳动强度，减少了劳动时长，但还要人力去将堵头按要求放置在塞头自动提升装置上，且劳动强度较大；堵头自动供料机虽然能够极大的降低了劳动强度，缩短上料时间，但因木质大堵头本身体积大，占空间且较笨重。

  3.为加强完善自动在线塞堵头系统的自动化程度和提高其适应性，本实用新型提供一种木质大堵头自动供料机，旨在克服上述已有技术存在的不足，使得木质大堵头也能有高效的供料方式。

  5.木质大堵头自动供料机，包括上料限位部件、xz直角坐标机械手、吸盘部件、上料皮带机、第一供料皮带机、第二供料皮带机。上料限位部件定位固定于地面上；xz直角坐标机械手架于上料限位部件上方，并定位固定于地面上；吸盘部件固定于xz直角坐标机械手z轴下端；上料皮带机设于上料限位部件中间，设于xz直角坐标机械手下方并定位固定于地面上；第一供料皮带机设于上料皮带机输送后方并定位固定于地面上；第二供料皮带机为可选部分，设于上料皮带机输送一侧方，与第一供料皮带机并排并定位固定于地面上。

  6.所述上料限位部件，包含有两个限位组件，分左、右布置，每个限位组件包含有侧边挡板和后侧挡板。所述左、右两个限位组件并排设置，在两限位组件中间留有合适的空间；所述限位组件由左、右两块侧边挡板和一块后侧挡板围成三面墙，一面开放；所述侧边挡板固定于地面上；所述后侧挡板固定于地面上。

  7.所述xz直角坐标机械手，包含有x轴部件、连接部件、z轴部件。其特征是：所述x轴部件定位固定于地面上，横跨在上料限位部件上方；所述连接部件设置于x轴部件上，可以沿x轴部件水平移动；所述z轴部件安装于连接部件上，可以沿z轴上下移动，z轴部件下部是一长横杆。

  8.所述上料皮带机，包含上料皮带机本体、导向部件、相机及支架、护罩、第一挡停机构、第一分流机构、第二挡停机构、第二分流机构。其特征是：所述上料皮带机本体作为输送机的主体部分，其中输送介质能够准确的通过需要选用皮带、同步带、网带中任何一种，驱动电机可以根据自身的需求选用普通减速电机、步进电机、伺服电机中任何一种；所述导向部件安装于

  上料皮带机本体上；所述相机及支架设置于导向部件后方，安装于上料皮带机本体侧边；所述护罩设置于相机及支架处，安装于上料皮带机本体上；所述第一挡停机构设置于护罩后方，安装于上料皮带机本体上；所述第一分流机构设置于护罩和第一挡停机构中间，紧靠第一挡停机构，安装于上料皮带机本体上；所述第二挡停机构设置于第一挡停机构后方，安装于上料皮带机本体上；所述第一分流机构设置于第一挡停机构和第二挡停机构中间，紧靠第二挡停机构，安装于上料皮带机本体上。

  9.所述的第一供料皮带机包含第一供料皮带机本体、侧挡板、供料台、堵头供料位到位检测、满料检测。其特征在于：所述第一供料皮带机本体作为输送机的主体部分，其中输送介质能够准确的通过需要选用皮带、同步带、网带中任何一种，驱动电机可以根据自身的需求选用普通减速电机、步进电机、伺服电机中任何一种；所述侧挡板分别安装于第一供料皮带机本体两侧边；所述供料台安装于第一供料皮带机本体头部，水平面与输送介质工作面平齐，并可沿垂直输送方向调节；所述堵头供料位到位检测安装于供料台末端；所述满料检测设置于第一供料皮带机本体尾部与侧挡板间，靠近侧挡板，安装于第一供料皮带机本体侧边。

  10.所述第二供料皮带机，包含第二供料皮带机本体、接料挡板、侧挡板、供料台、堵头供料位到位检测、满料检测。其特征是：所述第二供料皮带机本体作为输送机的主体部分，其中输送介质能够准确的通过需要选用皮带、同步带、网带中任何一种，驱动电机可以根据自身的需求选用普通减速电机、步进电机、伺服电机中任何一种；所述接料挡板固定于第二供料皮带机本体尾部，远离上料皮带机侧；所述侧挡板设置于接料挡板后方，分别安装于第二供料皮带机本体两侧边；所述供料台安装于第二供料皮带机本体头部，水平面与输送介质工作面平齐，并可沿垂直输送方向调节；所述堵头供料位到位检测安装于供料台末端；所述满料检测设置于第二供料皮带机本体尾部与侧挡板间，靠近侧挡板，安装于第二供料皮带机本体侧边。

  11.本实用新型进步效果：解决了木质大堵头的自动供料问题，省去了人工堆码物料工作，只需要人工将从堵头厂供货的整托盘堵头送入上料限位部件内即可，避免了人为失误而造成的不良影响，降低了人工劳动强度、也解决了大尺寸堵头不适合用料斗式供料机的局限性，具备极高的自动化程度。该堵头自动供料机在固定的一个或者两个点给机械手供料，具备极高的定位精度，避免了因堵头厚度误差累计而造成的定位不准，有效的提升塞头抓取效率,为整套系统的高效运行提供了有效的保证。根据现场情况及客户实际生产要，上料皮带机和供料皮带机（包含第一供料皮带机和第二供料皮带机）都可以做适当变更，能够方便、灵活的布置该套机器手在线自动塞堵头系统，降低了该系统对场地的要求。

  23.为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本发明进行详细阐述。

  上料限位部件分成两个相同的限位组件，提供两个上料工位。每个限位组件围成

  吸盘部件吸取堵头的工作，并可提升该工作的效率，是该套设备可以有明显效果地工作的保障。

  z轴部件联合作用下实现沿z轴上下移动。z轴末端是长横杆，长度刚好与4个堵头排成一列的长度相近。沿z轴末端的长横杆上成列安装4套3

  上料限位部件内，在入口前调节好托盘的位置和方向，使得托盘与左右两边的101

  后侧挡板，再观察该整托盘的堵头垛的垛形是否整齐。如果整齐，即可降下手推车，并推出拖车，上料完成。如果不整齐，需要人工整理托盘垛，确认整齐后才能完成上料。

  xz直角坐标机械手的驱动下沿x轴、z轴移动到某列（平行于侧边挡板方向）堵头正上方，经传感器检验测试后，靠近最上层堵头的上表面，启动高压气吹灰后再使吸盘贴紧堵头上表面，启动线

  导向部件，堵头被引导并限制在输送带中间位置，并继续往前行进。输送过程中，403

  相机及支架上的相机对堵头拍照检测，经系统程序作结果判断，堵头继续行进到406

  第一挡停机构前，根据相机检测结果（两种结果）。如果结果判定为合格，则406

  供料台上的堵头被塞堵头机械手抓走后，被其挡停的堵头往前行进，补充到503

  供料台上的堵头被塞堵头机械手抓走后，被其挡停的堵头往前行进，补充到604

  1. 压力容器及管道强度分析与结构优化 2. 压力容器及管道循环塑性分析与可靠性研究 3. 过程装备检测技术与结构完整性评价 4. 过程及装备计算机辅助工程